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[造机全过程] 自己设计装配的SCARA四关节机械手

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发表于 2018-5-7 12:19:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 苏醒的棉花糖 于 2018-5-7 15:48 编辑

这个机械手已经完成好几年了,目前已经批量生产使用,今日借这个机会发点图片和视频给大家看看,交流一下,其他也不多说,有什么问题欢迎询问(想交流的话 ,可以加我QQ:348531379)
机械手配置如下:
1、谐波减速机-----厂家有新宝和苏州绿地
2、伺服----松下A6绝对值伺服电机
3、控制系统----成都卡诺普
4、THK滚珠丝杆花键

SCARA 四关节机械手做出来确实不难,但是要真正做好,可不那么容易了;机械手好不好看高速运行就知道差距, 除了结构设计要合理以外,装配也是很讲究,同样的零配件和机加件,不同的人装配出来的可是千差万别。。。目前机械手已经升级到第四代了;

本人不是很会发帖,图片顺序会有点乱,大伙将就看吧,图片也不是很全



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发表于 2018-5-9 19:53:48 | 显示全部楼层
超级棒啊!!点歌赞支持一下!
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发表于 2018-5-13 20:52:32 | 显示全部楼层
不错呀
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发表于 2018-5-13 22:25:22 | 显示全部楼层
非常不错。控制器能配套上就强大了。
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发表于 2018-5-13 22:33:01 | 显示全部楼层
    对臂长与角度建立方程,并求解出终点坐标系也是重中之重,单独的多轴联动在实际的使用中就大大打折扣了。
实际使用,端点的实际位置在世界坐标中应对应成X,Y,Z,也就是给定的运动指令是实际坐标。控制器自己解算成角度。并且联动。
这个本人在早几年建立过上面几项方程,在VB建模时测试过非常不错。
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发表于 2018-5-14 22:33:36 来自手机频道 | 显示全部楼层
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